改良式三節機器人(二)上下階台控制設計

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题名:	改良式三節機器人(二)上下階台控制設計
作者:	蔡家煒;Chia-Wei Tsai
贡献者:	電機工程研究所
关键词:	模糊控制;機器人;上下階台;fuzzy;robot
日期:	2004-06-23
上传时间:	2009-09-22 11:55:45 (UTC+8)
出版者:	國立中央大學圖書館
摘要:	本論文是將模糊理論應用於改良式三節機器人之姿態控制上。有二個關節各由一個直流馬達帶動其動作，在機器人頭部位置另有一直流馬達作為平面運動及站立與上下階台時的輔助動作，並以PC來實現其控制目的，完成上下階台等動作。本機器人製作及控制由兩位同學合作完成，分別以改良式三節式機器人 (一) 站立及躺下控制設計及改良式三節機器人 (二) 上下階台控制設計二本論文呈現。本論文主要探討改良式三節式機器人在遇到階台時，如何判斷階台遠近並做上階台及下階台動作。在硬體方面，透過機器人底部所裝設的距離感測器、傾斜感測器、馬達後端裝置的數位編碼器（Encoder），可得知機器人距階台遠近、底部和水平面的夾角及機器人各節之相對關係，擷取到的訊號經過電腦計算機器人之整體重心 (Center of Gravity, COG)，作動作評估及決策運算後下達控制命令至直流馬達，以完成預設姿態控制之動作。在位置與平衡控制方面主要是應用模糊控制器，使機器人皆能夠平穩順暢地達到上階台與下階台動作要求。經由實驗結果，在不使用機器人複雜的運動方程式下，成功地讓機器人平穩地完成上下階台動作。
显示于类别:	[電機工程研究所] 博碩士論文

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